شاسی ربات چهارپا

مشخصات:

۱. نام: شاسی ربات چهار پا؛
۲. مدل: TIGER-04؛
۳. وزن کل دستگاه (باتری) نباید از ۶۰ کیلوگرم تجاوز کند.
۴. ابعاد (ایستاده): ≤ ۱۰۰ سانتی‌متر طول، ۴۷ سانتی‌متر عرض و ۶۵ سانتی‌متر ارتفاع
5. ظرفیت بار: 20 کیلوگرم حداکثر بار: 85 کیلوگرم
۶. دمای کار: - ۲۰ºC ~ ۵۵ºC
۷. ظرفیت باتری: استفاده از یک باتری لیتیومی یکپارچه با عملکرد بالا و قابل اتصال به برق با ظرفیت ۲۲.۴ آمپر ساعت و ولتاژ اسمی ۷۲ ولت؛ انرژی نامی ≥ ۱۶۰۰ وات ساعت؛ (ارائه مدارک مربوطه الزامی است)
۸. اندازه ماژول مفصل ران و مفصل جانبی ≤ ۱۰۰ میلی‌متر × ۸۵ میلی‌متر؛ اندازه ماژول مفصل زانو ≤ ۱۲۴ میلی‌متر × ۱۰۰ میلی‌متر؛ (مدارک مربوطه مورد نیاز است)
۹. درجه آزادی کلی: ۱۲؛ درجه آزادی تک پا: ۳
۱۰. الزامات برد: حداکثر برد بدون بار ۱۵ کیلومتر، حداکثر برد با بار ۲۰ کیلوگرم ۱۰ کیلومتر؛ استقامت با بار خالی ۴ ساعت، استقامت با بار ۲۰ کیلوگرم ۲.۵ ساعت.
۱۱. حداکثر سرعت: کمتر از ۴ متر بر ثانیه
۱۲. حداکثر شیب: ۳۰ درجه
۱۳. رابط برق: ۵ ولت، ۱۲ ولت * ۳، ۲۴ ولت * ۳
۱۴. رابط ارتباطی: شامل حداقل ۶ پورت LAN، ۴ پورت USB (۲.۰×۲، ۳.۰×۲)، ارتباط شبکه بی‌سیم و غیره
۱۵. حالت حفاظت: حفاظت از توقف اضطراری نرم و سخت؛ حفاظت از سقوط کم؛ هشدار ولتاژ؛ هشدار افزایش دما، ربات چهارپا مجهز به یک دکمه توقف اضطراری سخت قرمز تک کلیده در عقب است؛ رابط جوی‌استیک مجهز به حفاظت از توقف اضطراری نرم تک کلیده است؛ (مواد اثبات مربوطه مورد نیاز است)
در سرعت ۱.۲ متر بر ثانیه، فاصله ترمز نباید از ۰.۴ متر بیشتر شود. (گزارش آزمایش CEPRI را ارائه دهید)
۱۷. عملکرد ورزشی: دارای عملکردهایی مانند گام برداشتن، راه رفتن، دویدن، خزیدن و غیره است. هنگام افتادن، می‌تواند به طور مستقل بالا برود، به جلو و عقب، چپ و راست حرکت کند و در جای خود بچرخد. حداکثر ارتفاع پله‌های بالا رفتن ۲۵ سانتی‌متر و حداکثر زاویه پله‌های بالا رفتن ۴۵ درجه است. می‌تواند روی زمین‌هایی مانند توده‌های سنگ زباله و محل‌های ساخت و ساز راه برود.
۱۸. مجهز به قابلیت تغییر چند حالته گام: راه رفتن، دویدن، نقشه‌برداری لیزری از پله‌ها، بالا و پایین رفتن از پله‌های صنعتی، با قابلیت تغییر آیکون انواع پله (ارتفاع پله ۲۵ سانتی‌متر)، راه رفتن روی شیب‌ها و خرابه‌ها (گام سنگین پایدار)، سینه خیز رفتن. (عکس‌های واقعی از رابط کنترلر ارائه دهید و محصول برنده باید در محل آزمایش شود)
۱۹. سطح حفاظت کل دستگاه: IP67 و ارائه گزارش آزمایش شخص ثالث (اندازه‌گیری شده توسط ربات چهارپا هنگام روشن بودن)
۲۰. دوربین زاویه باز: درجه صنعتی ۲ میلیون پیکسل؛
۲۱. لیدار: ۴ لیدار حالت جامد، فاصله تشخیص: ≥ ۴۰ متر، قادر به درک عوارض زمینی مانند پله‌ها؛ در صورت جفت شدن با یک بسته نرم‌افزاری ناوبری، می‌توان به موقعیت‌یابی ناوبری خودکار و اجتناب از موانع پویا دست یافت که امکان ناوبری در سطح زمین و راه رفتن به جلو و عقب در فضاهای باریک و غیرقابل چرخش و همچنین تشخیص موانع در جلو و عقب بدون نقاط کور را برای جلوگیری از برخورد فراهم می‌کند. این دستگاه که به دو لیدار حالت جامد Mid 360 و یک دوربین زاویه باز در جلو مجهز است، می‌تواند برای SLAM و توسعه نقشه‌برداری از عوارض زمینی استفاده شود. از نقشه‌برداری ۲.۵ بعدی از عوارض زمینی و برنامه‌ریزی جای پا پشتیبانی می‌کند. دو رادار حالت جامد Mid 360 در عقب پیکربندی شده‌اند، میدان دید: افقی ≥ ۳۶۰ درجه، عمودی ≥ ۵۹ درجه؛ از درک عقب از پله‌ها و اجتناب از موانع عقب پشتیبانی می‌کند؛ از ناوبری به عقب پشتیبانی می‌کند؛ (محصول برنده باید در محل آزمایش شود و نقشه‌های طراحی محصول و عکس‌های واقعی باید به عنوان مدرک ارائه شوند). دقت موقعیت‌یابی ناوبری مکرر ≤ ۵ سانتی‌متر.
۲۲. ارائه دفترچه‌های راهنمای دقیق محصول، دفترچه‌های راهنمای کاربرد، دفترچه‌های راهنمای توسعه و غیره، ارائه اسناد و روال‌های توسعه ثانویه و ارائه اسناد و روال‌های توسعه ثانویه. سیستم عامل جهانی اوبونتو، کتابخانه ریاضی جهانی آسان برای استفاده، کتابخانه ربات چهارپا و توسعه برنامه‌ها. پشتیبانی از سیستم عامل ROS
۲۳. جنس: مفاصل و بدنه ربات چهارپا همگی از فلز ساخته شده‌اند که دارای ویژگی‌های مقاومت در برابر سایش و وزن سبک است.
۲۴. کنترل کامل نیرو: این ربات چهارپا از فناوری کنترل کامل نیرو استفاده می‌کند، هیچ حسگری روی کف آن وجود ندارد و از کفی‌های لاستیکی جامد مقاوم در برابر سایش و آتش استفاده می‌کند.

مشخصات:

۱. نام: شاسی ربات چهار پا؛
۲. مدل: TIGER-04؛
۳. وزن کل دستگاه (باتری) نباید از ۶۰ کیلوگرم تجاوز کند.
۴. ابعاد (ایستاده): ≤ ۱۰۰ سانتی‌متر طول، ۴۷ سانتی‌متر عرض و ۶۵ سانتی‌متر ارتفاع
5. ظرفیت بار: 20 کیلوگرم حداکثر بار: 85 کیلوگرم
۶. دمای کار: - ۲۰ºC ~ ۵۵ºC
۷. ظرفیت باتری: استفاده از یک باتری لیتیومی یکپارچه با عملکرد بالا و قابل اتصال به برق با ظرفیت ۲۲.۴ آمپر ساعت و ولتاژ اسمی ۷۲ ولت؛ انرژی نامی ≥ ۱۶۰۰ وات ساعت؛ (ارائه مدارک مربوطه الزامی است)
۸. اندازه ماژول مفصل ران و مفصل جانبی ≤ ۱۰۰ میلی‌متر × ۸۵ میلی‌متر؛ اندازه ماژول مفصل زانو ≤ ۱۲۴ میلی‌متر × ۱۰۰ میلی‌متر؛ (مدارک مربوطه مورد نیاز است)
۹. درجه آزادی کلی: ۱۲؛ درجه آزادی تک پا: ۳
۱۰. الزامات برد: حداکثر برد بدون بار ۱۵ کیلومتر، حداکثر برد با بار ۲۰ کیلوگرم ۱۰ کیلومتر؛ استقامت با بار خالی ۴ ساعت، استقامت با بار ۲۰ کیلوگرم ۲.۵ ساعت.
۱۱. حداکثر سرعت: کمتر از ۴ متر بر ثانیه
۱۲. حداکثر شیب: ۳۰ درجه
۱۳. رابط برق: ۵ ولت، ۱۲ ولت * ۳، ۲۴ ولت * ۳
۱۴. رابط ارتباطی: شامل حداقل ۶ پورت LAN، ۴ پورت USB (۲.۰×۲، ۳.۰×۲)، ارتباط شبکه بی‌سیم و غیره
۱۵. حالت حفاظت: حفاظت از توقف اضطراری نرم و سخت؛ حفاظت از سقوط کم؛ هشدار ولتاژ؛ هشدار افزایش دما، ربات چهارپا مجهز به یک دکمه توقف اضطراری سخت قرمز تک کلیده در عقب است؛ رابط جوی‌استیک مجهز به حفاظت از توقف اضطراری نرم تک کلیده است؛ (مواد اثبات مربوطه مورد نیاز است)
در سرعت ۱.۲ متر بر ثانیه، فاصله ترمز نباید از ۰.۴ متر بیشتر شود. (گزارش آزمایش CEPRI را ارائه دهید)
۱۷. عملکرد ورزشی: دارای عملکردهایی مانند گام برداشتن، راه رفتن، دویدن، خزیدن و غیره است. هنگام افتادن، می‌تواند به طور مستقل بالا برود، به جلو و عقب، چپ و راست حرکت کند و در جای خود بچرخد. حداکثر ارتفاع پله‌های بالا رفتن ۲۵ سانتی‌متر و حداکثر زاویه پله‌های بالا رفتن ۴۵ درجه است. می‌تواند روی زمین‌هایی مانند توده‌های سنگ زباله و محل‌های ساخت و ساز راه برود.
۱۸. مجهز به قابلیت تغییر چند حالته گام: راه رفتن، دویدن، نقشه‌برداری لیزری از پله‌ها، بالا و پایین رفتن از پله‌های صنعتی، با قابلیت تغییر آیکون انواع پله (ارتفاع پله ۲۵ سانتی‌متر)، راه رفتن روی شیب‌ها و خرابه‌ها (گام سنگین پایدار)، سینه خیز رفتن. (عکس‌های واقعی از رابط کنترلر ارائه دهید و محصول برنده باید در محل آزمایش شود)
۱۹. سطح حفاظت کل دستگاه: IP67 و ارائه گزارش آزمایش شخص ثالث (اندازه‌گیری شده توسط ربات چهارپا هنگام روشن بودن)
۲۰. دوربین زاویه باز: درجه صنعتی ۲ میلیون پیکسل؛
۲۱. لیدار: ۴ لیدار حالت جامد، فاصله تشخیص: ≥ ۴۰ متر، قادر به درک عوارض زمینی مانند پله‌ها؛ در صورت جفت شدن با یک بسته نرم‌افزاری ناوبری، می‌توان به موقعیت‌یابی ناوبری خودکار و اجتناب از موانع پویا دست یافت که امکان ناوبری در سطح زمین و راه رفتن به جلو و عقب در فضاهای باریک و غیرقابل چرخش و همچنین تشخیص موانع در جلو و عقب بدون نقاط کور را برای جلوگیری از برخورد فراهم می‌کند. این دستگاه که به دو لیدار حالت جامد Mid 360 و یک دوربین زاویه باز در جلو مجهز است، می‌تواند برای SLAM و توسعه نقشه‌برداری از عوارض زمینی استفاده شود. از نقشه‌برداری ۲.۵ بعدی از عوارض زمینی و برنامه‌ریزی جای پا پشتیبانی می‌کند. دو رادار حالت جامد Mid 360 در عقب پیکربندی شده‌اند، میدان دید: افقی ≥ ۳۶۰ درجه، عمودی ≥ ۵۹ درجه؛ از درک عقب از پله‌ها و اجتناب از موانع عقب پشتیبانی می‌کند؛ از ناوبری به عقب پشتیبانی می‌کند؛ (محصول برنده باید در محل آزمایش شود و نقشه‌های طراحی محصول و عکس‌های واقعی باید به عنوان مدرک ارائه شوند). دقت موقعیت‌یابی ناوبری مکرر ≤ ۵ سانتی‌متر.
۲۲. ارائه دفترچه‌های راهنمای دقیق محصول، دفترچه‌های راهنمای کاربرد، دفترچه‌های راهنمای توسعه و غیره، ارائه اسناد و روال‌های توسعه ثانویه و ارائه اسناد و روال‌های توسعه ثانویه. سیستم عامل جهانی اوبونتو، کتابخانه ریاضی جهانی آسان برای استفاده، کتابخانه ربات چهارپا و توسعه برنامه‌ها. پشتیبانی از سیستم عامل ROS
۲۳. جنس: مفاصل و بدنه ربات چهارپا همگی از فلز ساخته شده‌اند که دارای ویژگی‌های مقاومت در برابر سایش و وزن سبک است.
۲۴. کنترل کامل نیرو: این ربات چهارپا از فناوری کنترل کامل نیرو استفاده می‌کند، هیچ حسگری روی کف آن وجود ندارد و از کفی‌های لاستیکی جامد مقاوم در برابر سایش و آتش استفاده می‌کند.